4.标定功能

4.1.任务筛选：可以对实训任务进行筛选，如可筛选全部、标定等，以方便老师直观的选择实训任务；

4.2.任务搜索：可以对实训内容的类型进行搜索，以方便老师方便的找到实训任务；

4.3.标定任务：可以设置相机与激光雷达标定、毫米波雷达与激光雷达标定、激光雷达与惯导标定、惯导与车辆标定、传感器融合标定等不少于5个标定任务；

4.4.标定任务测量：可以根据标定的任务对安装位置测量、角度方向测量；

4.5.标定任务计算：可以根据测量的结果对标定值进行计算包含旋转矩阵计算、四元数计算；

4.6.相机安装位置测量：可以通过测量记录12mm相机中心至地面距离（m）、12mm相机中心至车辆右侧距离（m）、6mm相机中心至地面距离（m）、6mm相机中心至车辆左侧距离（m）、12mm相机中心至车辆前侧距离（m）、6mm相机中心至车辆前侧距离（m）等不少于6项数据；

4.7.安装位置测量：可以根据实训任务要求进行测量记录激光雷达中心至地面距离（m）、激光雷达中心至车辆左侧距离（m）、激光雷达中心至车辆右侧距离（m）、激光雷达中心至车辆前侧距离（m）、毫米波雷达中心至地面距离（m）、毫米波雷中心至车辆左侧距离（m）、毫米波雷中心至车辆前侧距离（m）、惯导中心至车辆左侧距离（m）、惯导中心至地面距离（m）、惯导中心至车辆前侧距离（m）、车辆后轴中心至地面距离（m）、车辆后轴中心至车辆左侧距离（m）、车辆后轴中心至车辆前侧距离（m）、车辆宽度（m）、车辆长度（m）等不少于22项数据；

4.8.角度方向测量：可以根据实训任务要求进行测量记录12mm相机旋转角（°）、 12mm相机航偏角（°）、12mm相机俯仰角（"）、6mm相机旋转角（°）、6mm相机航偏角（°）、6mm相机俯仰角（°）、毫米波雷达航偏角（°）、毫米波雷达俯仰角（°）、毫米波雷达旋转角（"）、激光雷达航偏角（°）、激光雷达俯仰角（°）、激光雷达旋转角（°）、惯导航偏角（"）、惯导俯仰角（°）、惯导旋转角（°）等不少于15项数据；

4.9.旋转矩阵计算：可以根据实训任务要求计算得出并输入12mm相机坐标Tz（m）、12mm相机坐标Ty（m）、12mm相机坐标Tx（m）、6mm相机坐标Tz（m）、6mm相机坐标Tx（m）、6mm相机坐标Ty（m）、毫米波雷达坐标Ty（m）、毫米波雷达坐标Tz（m）、毫米波雷达坐标Tx（m）、激光雷达坐标Tz（m）、激光雷达坐标Ty（m）、激光雷达坐标Tx（m）、惯导坐标Tz（m）、惯导坐标Tx（m）、惯导坐标Ty（m）等不少于15项数据；

4.10.四元数计算：可以根据实训任务要求计算得出并输入12mm相机四元数W、12mm相机四元数X、6mm相机四元数X、6mm相机四元数W、毫米波雷达四元数W、毫米波雷达四元数X、激光雷达四元数W、激光雷达四元数X、惯导四元数X、惯导四元数W、12mm相机四元数Y、12mm相机四元数Z、6mm相机四元数Z、6mm相机四元数Y、毫米波雷达四元数Y、毫米波雷达四元数Z、激光雷达四元数Z、激光雷达四元数Y、惯导四元数Z、惯导四元数Y等不少于20项数据；

4.11.四元数转化工具：系统自带四元数转化工具，可通过输入航向角、俯仰角、横滚角数据自动计算得出四元数W、X、Y、Z值，工具中有计算公式的提示；

4.12.标定：输入完成后点击标定，系统自动判定标定结果；

4.13.重置：点击重置后，清空已输入输入数据；